Hrad Zlenice patrně vznikl jako šlechtické sídlo, jehož existenci je možné předpokládat, díky poznatkům dlouholetého archeologického průzkumu, již v poslední třetině 13. století. V písemných pramenech se Zlenice poprvé objevují roku 1318 v predikátu Oldřicha ze Zlenic.
Druhý známým držitelem byl Jan ze Šternberka řečený ze Zlenic. Jan v roce 1351 zapisuje hrad s příslušenstvím bratrům Stépánovi a Ješkovi z Tetina, jimž dluží. Jak dlouho hrad bratři vlastnili nevíme. Zlenice se pravděpodobně staly neznámým způsobem královským majetkem a roku 1377 je císař Karel IV. dává v manství Ondřeji z Dubé. Ondřej starší z Dubé na Zlenicích byl opravdu významnou postavou své doby. Do roku 1394 působil ve funkci nejvyššího sudího Království Českého a je autorem právnického spisu Práva zemská česká. Roku 1405 byl králem Václavem IV. pověřen úřadem popravce kouřimského kraje. V období mezi červencem 1412 a březnem 1413 na Zlenicích umírá, zřejmě více než devadesátiletý.
Ondřej umírá bez potomků a zlenické panství jako královské léno získávají Boček starší z Poděbrad a Půta III. z Častolovic. Od nich je pak v roce 1415 kupuje Kuneš z Konojed za 3050 kop pražských grošů.
Kuneš byl příslušníkem šlechtického rodu z Litoměřicka. Po Kunešově smrti se o pozůstalost děli jeho synové Jan starší, Jan mladší a Markvart, kteří jsou zmiňování mezi lety 1428 a 1444. Po smrti bratrů hrad přechází roku 1444 na jejich sestru Alžbětu z Konojed. Od Alžběty, jako zástavu, ještě téhož roku získává hrad Zdeněk II. Kostka z Postupic. Nedlouho poté, v lednu 1445 stejné zboží Běta zapisuje Kunešovi řečenému Rozkoš z Dubé a Kostelce za jiný dluh. Zlenice tak mají dva majitele. Spornou věc rozhodl v listopadu 1445 Zdeněk ze Šternberka ve prospěch pana Kostky z Postupic. Zdeněk II. Kostka z Postupic ještě před rokem 1448 umírá. Rodinný majetek dědí jeho nezletilý syn Mikuláš (Mikeš) Kostka z Postupic, zastupován, jako poručníkem, bratrancem Zdeňkem III. Kostkou z Postupic. Od Mikuláše, již plnoprávného majitele, kupují v roce 1456 Zlenice bratři Burian, Zdeněk a Mikuláš Trčkové z Lípy, kteří o dva roky později (1458) hrad prodávají hluboko pod cenou, za pouhých 50 kop, Zdeňkovi III. z Postupic. Král Jiří z Poděbrad později přikazuje prodej zrušit a vymazat z desk.
Na druhý pokus, roku 1463, získal pan Zdeněk, hejtman Litomyšle (1449-68) a chrudimského Landfrýdu (1449-52), nejvyšší mincmistr Království Českého (od 1462) a nejvyšší pražský purkrabí (od 1467), hrad Zlenice a vše co k němu patřilo za 3000 kop. Hrad Zlenice v držení Zdeňka III. z Postupic zaniká. Jak vyplývá z žádosti o převedení manského závazku na jeho myšlinské panství, byl hrad v roce 1465 již pobořen a opuštěn. Archeologický průzkum sond v prostoru brány předhradí a jihozápadní stěny věžovitého paláce prokázal, že Zlenice byly dobývány a záměrně zničeny. Není však zřejmé zda tyto události spolu souvisí nebo proběhly za různých okolností a děli je delší časový úsek. Podrobnosti nejsou známé.

Hrad Zlenice je od roku 1995 v péči skupiny dobrovolníků, kteří v roce 1996 založili nadaci, posléze transformovanou na Sdružení Zlenice. Ve spolupráci s obcí Senohraby, MAS Posázaví, a společností Archaia, zajišťuje spolek postupnou konzervaci torza hradu, nutný záchranný archeologický průzkum a celkovou údržbu hradního areálu.

Mapa